ช่วงสุดท้ายของชีวิต เนลสัน แมนเดลา เดือนมิถุนายน ค.ศ. 2004 เนลสัน แมนเดลา ขณะอายุ 85 ปี ได้ประกาศ “เกษียณหลังเกษียณอายุ” และถอนตัวจากงานสาธารณะต่าง ๆ เขาบอกว่า “ไม่ต้องโทรหาผม ผมจะโทรไปเอง” มูลนิธิของเขาปฏิเสธการรับงานต่าง ๆ ทั้งการปรากฏตัวต่อสาธารณะและการสัมภาษณ์ แม้เขาจะยังคงพบปะกับเพื่อนฝูงและครอบครัวอยู่สม่ำเสมอ
แมนเดลา ยังคงมีส่วนในงานต่างประเทศ ปี ค.ศ. 2005 เขาก่อตั้ง Nelson Mandela Legacy Trust เขาเดินทางไปสหรัฐอเมริกา เพื่อขอความช่วยเหลือทางเศรษฐกิจให้แก่ประเทศแอฟริกาใต้ จาก Brookings Institute และ NAACP เขาหารือกับฮิลลารี คลินตัน สว.สหรัฐฯ และประธานาธิบดี จอร์จ ดับเบิลยู. บุช รวมถึงได้พบบารัก โอบามา ซึ่งขณะนั้นเป็น สว.สหรัฐฯ แมนเดลายังกระตุ้นให้ประธานาธิบดีซิมบับเว โรเบิร์ต มูกาบี ลาออกหลังจากที่เกิดเหตุละเมิดสิทธิมนุษยชนในประเทศนั้น
ซึ่งเมื่อไม่สำเร็จผล เขาได้กล่าวต่อต้านมูกาบีอย่างเปิดเผยเมื่อปี ค.ศ. 2007 เรียกร้องให้ลงจากตำแหน่ง “เพื่อความนับถือและเกียรติยศที่ยังมีเหลืออยู่บ้าง” ปีเดียวกันนั้น แมนเดลา มาเชล และเดสมอน์ ตูตู ร่วมกันจัดตั้งกลุ่มผู้นำของโลกที่เมืองโจฮันเนสเบิร์กเพื่อระดมสติปัญญาในการแก้ปัญหาอันยากยิ่งของโลก แมนเดลาประกาศการก่อตั้งกลุ่ม “The Elders” ในการกล่าวสุนทรพจน์วันเกิดปีที่ 89 ของเขา
มีการจัดงานเฉลิมฉลองวันเกิดปีที่ 90 ของแมนเดลาตลอดทั่วประเทศแอฟริกาใต้ เมื่อวันที่ 18 กรกฎาคม ค.ศ. 2008 โดยสถานที่จัดงานหลักอยู่ที่เมืองควูนู นอกจากนี้มีการจัดคอนเสิร์ตเพื่อเป็นเกียรติแก่แมนเดลา ที่สวนสาธารณะไฮด์ปาร์ก ในกรุงลอนดอน สุนทรพจน์ที่กล่าวในงานนี้ เนลสัน แมนเดลา ได้ร้องขอให้คนรวยให้ความช่วยเหลือแก่คนจนทั่วโลก
แมนเดลายังให้ความช่วยเหลือแก่พรรคเอเอ็นซีอย่างต่อเนื่องตลอดช่วงเวลาที่มเบคีเป็นประธานาธิบดี ซึ่งในบางงานที่ทั้งสองปรากฏตัวร่วมกัน แมนเดลามักโดดเด่นกว่ามเบคีเสมอ และเขาก็พอใจกับเจค็อบ ซูมา ซึ่งสืบทอดตำแหน่งจากมเบคี แม้มูลนิธิเนลสัน แมนเดลา จะไม่พอใจที่หลานของเขา มันดลา แมนเดลา เข้าไปร่วมกับแรลลี่สนับสนุนซูมาเมื่อปี 2009
งานเขียนอัตชีวประวัติ
หนังสืออัตชีวประวัติของแมนเดลา ชื่อ Long Walk to Freedom ได้ตีพิมพ์เมื่อปี พ.ศ. 2537 แมนเดลาเริ่มเขียนบันทึกชิ้นนี้อย่างลับ ๆ ตั้งแต่เขายังอยู่ในคุก ในหนังสือนี้ แมนเดลาไม่ได้เปิดเผยสิ่งใดเกี่ยวกับการสมรู้ร่วมคิดซึ่งเฟรเดอริก วิลเลิม เดอ แกลร์ก อ้างไว้เกี่ยวกับการเกิดเหตุรุนแรงในช่วงคริสต์ทศวรรษ 80 และ 90 หรือความเกี่ยวข้องระหว่างอดีตภรรยา วินนี แมนเดลา ในการหลั่งเลือดคราวนั้นเลย
อย่างไรก็ตาม ในเวลาต่อมาเขาได้ให้ความร่วมมือกับเพื่อนนักข่าวชื่อ แอนโทนี แซมป์สัน ซึ่งสอบถามแมนเดลาเกี่ยวกับเรื่องนี้ และปรากฏเนื้อหาอยู่ในหนังสือ The Authorised Biography ยังมีรายละเอียดเรื่องการสมรู้ร่วมคิดอื่น ๆ ที่แมนเดลาไม่ได้เอ่ยถึง อยู่ในหนังสือเรื่อง Goodbye Bafana
ผู้เขียนคือผู้คุมคนหนึ่งบนเกาะโรบเบิน เจมส์ เกรกอรี อ้างว่าได้สนิทสนมกันกับแมนเดลาเมื่ออยู่ในคุก และตีพิมพ์รายละเอียดเรื่องชู้สาวของครอบครัวของเขาในหนังสือ แซมป์สันยืนยันว่าแมนเดลาไม่ได้รู้จักมักจี่กับเกรกอรี แต่เกรกอรีเป็นคนเซ็นเซอร์จดหมายทุกฉบับที่ส่งไปถึงแมนเดลา จึงได้รู้เรื่องราวชีวิตส่วนตัวของเขาอย่างละเอียด แซมป์สันยังยืนยันด้วยว่าผู้คุมคนอื่น ๆ พากันสงสัยว่าเกรกอรีเป็นสายลับของรัฐบาล และแมนเดลาควรจะฟ้องร้องนายเกรกอรีคนนี้
ในปี พ.ศ. 2536 เนลสัน แมนเดลา ได้รับรางวัลโนเบลสาขาสันติภาพ และต่อมาชาวแอฟริกาใต้ทุกผิวสีได้ออกเสียงเลือกตั้งอย่างเป็นประชาธิปไตยเป็นครั้งแรก ทำให้ เนลสัน แมนเดลาได้รับเสียงโหวตท่วมท้นให้เป็นประธานาธิบดีในวันที่ 10 พฤษภาคม 2537
ซึ่งเขาได้ปลี่ยนแปลงกฎหมายเกี่ยวกับการเหยียดสีผิวหรือชนกลุ่มน้อยต่าง ๆ และได้รับความยกย่องจากนานาชาติสำหรับการอุทิศตนเพื่อการประสานไมตรีทั้งในระดับชาติและระดับนานาชาติ จนถึงเดือนมิถุนายน พ.ศ. 2542 เขาได้ประกาศลาออกจากตำแหน่ง และได้เป็นรัฐบุรุษอาวุโส ซึ่งเขายังคงอุทิศเวลาส่วนใหญ่ให้กับเรื่องสิทธิมนุษยชนและให้ความรู้เรื่องการติดต่อของโรคเอดส์จนกระทั่งอายุ 85 ปี ก่อนจะขอเกษียณเนื่องจากปัญหาสุขภาพ
สำนักข่าวต่างประเทศรายงานจากเมืองโจฮันเนสเบิร์กประเทศแอฟริกาใต้ เมื่อวันที่ 8 ธ.ค. 2556 ว่าหนังสือพิมพ์รายสัปดาห์ซันเดย์ ไทมส์ ของแอฟริกาใต้รายงานว่านายเนลสัน แมนเดลา อดีตประธานาธิบดีแห่งแอฟริกาใต้วัย 95 ปี ก่อนที่จะถึงแก่อสัญกรรมเมื่อเย็นวันพฤหัสบดีที่ 5 ธ.ค. 2556 ที่ผ่านมานั้น เขาหายใจเองโดยไม่ได้ใช้เครื่องช่วยหายใจแต่อย่างใด ต่อหน้าสมาชิกในครอบครัวที่อยู่เคียงข้างจนวาระสุดท้ายของชีวิต
รัฐบุรุษผู้ต่อต้านการเหยียดผิวและได้เป็นประธานาธิบดีผิวดำคนแรกของแอฟริกาใต้ป่วยจนต้องเข้าโรงพยาบาลมาแล้วหลายครั้งโดยเฉพาะปัญหาเกี่ยวกับโรคปอดและบ่อยครั้งที่ต้องใช้เครื่องช่วยหายใจ
ช่วงสุดท้ายของชีวิต เนลสัน แมนเดลา หนังสือพิมพ์ซันเดย์ ไทมส์ รายงานว่านายแมนดลา แมนเดลา ซึ่งเป็นหลานชายถือเรียกตัวด่วนมาจากบ้านที่หมู่บ้านเอ็มเวโซจังหวัดอีสเทิร์น เคปเพื่อมาดูใจเป็นครั้งสุดท้ายด้วย นอกจากนั้นก็ยังมีสมาชิกระดับสูงของพรรคสมัชชาแอฟริกันแห่งชาติพรรครัฐบาล รวมถึงผู้นำศาสนาเพื่อมาช่วยปลอบโยนสมาชิกในครอบครัวด้วยโดยสมาชิกประมาณ 2-3 คน จะได้รับอนุญาตให้เข้าไปในห้องที่อดีตประธานาธิบดีแมนเดลานอนรักษาตัวอยู่ ในช่วงสุดท้ายก่อนสิ้นลม ซึ่งอดีตประธานาธิบดีแมนเดลาก็ไม่ได้กล่าวอะไร เพราะเขาไม่ได้พูดอะไรมาเป็นเดือนแล้ว
เนลสัน แมนเดลา จะถึงแก่อสัญกรรมแล้ว หลังจากป่วยด้วยโรคปอดและเกิดอาการแทรกซ้อนเรื้อรังมาอย่างอย่างนาน กระทั่งถึงวาระสุดท้ายของชีวิต แต่เขาก็ยังคงเป็นรัฐบุรุษของโลก และนักสู้ผู้ยิ่งใหญ่ที่อยู่ในหัวใจของคนทั่วโลกตลอดกาล
